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Contribution à l'intégration de la vision passive tridimensionnelle en robotique / Régis PETIT

Public ISBD Titre : Contribution à l'intégration de la vision passive tridimensionnelle en robotique : suivi de contours , calibrage de caméra et commande cinématique de robot Type de document : texte imprimé Auteurs : Régis PETIT, Auteur Année de publication : 1985 Importance : 104 p. Langues : Français (fre) Catégories : Informatique Mots-clés : Calibrage de caméra , commande cinématique de robot , intégration vision –commande , robotique , suivi de contours b tridimensionnel , vision passive Résumé : Cette contribution à l’intégration de la vision passive tridimensionnelle , dans la commande des robots , est destinée à des taches robotiques de tri , d’as semblage et de manipuation d’objets ,en suivi de contours , nous présentons un algorithme original de détection de sommets dans une image numérique multi niveaux , complété par un essai de classification des contours selon la répartition locale de la lumiére , en CALIBRAGE DE CAMERA , nous abordons le probléme général de la modélisation de la prise de vue ,par la méthode de la projection centrale , nous étudions plus particuliérement le modèle homographique ( qui prend la forme d’un problém d’optimisation aux moindres carrés ) suivi d’une généralisation à une caméra mobile et d’une présentation de résultats expérimentaux , en commande cinmatique de robot , nous proposons un outil d’aide à la conception , sous forme d’une méthodologie en quatre étapes , permettant d’établir la commande cinématique d’une structure articulée , à partir de cette structure existante ou d’un dessin industriel de son architecture ; un logiciel de programmation par apprentissage , adapté au robot « multisoft » compléte le tout Directeur de thèse : CASTAN,S Contribution à l'intégration de la vision passive tridimensionnelle en robotique : suivi de contours , calibrage de caméra et commande cinématique de robot [texte imprimé] / Régis PETIT, Auteur . - 1985 . - 104 p. Langues : Français (fre) Catégories : Informatique Mots-clés : Calibrage de caméra , commande cinématique de robot , intégration vision –commande , robotique , suivi de contours b tridimensionnel , vision passive Résumé : Cette contribution à l’intégration de la vision passive tridimensionnelle , dans la commande des robots , est destinée à des taches robotiques de tri , d’as semblage et de manipuation d’objets ,en suivi de contours , nous présentons un algorithme original de détection de sommets dans une image numérique multi niveaux , complété par un essai de classification des contours selon la répartition locale de la lumiére , en CALIBRAGE DE CAMERA , nous abordons le probléme général de la modélisation de la prise de vue ,par la méthode de la projection centrale , nous étudions plus particuliérement le modèle homographique ( qui prend la forme d’un problém d’optimisation aux moindres carrés ) suivi d’une généralisation à une caméra mobile et d’une présentation de résultats expérimentaux , en commande cinmatique de robot , nous proposons un outil d’aide à la conception , sous forme d’une méthodologie en quatre étapes , permettant d’établir la commande cinématique d’une structure articulée , à partir de cette structure existante ou d’un dessin industriel de son architecture ; un logiciel de programmation par apprentissage , adapté au robot « multisoft » compléte le tout Directeur de thèse : CASTAN,S

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
4230	02-08-64	version papier	Bibliothèque USTOMB	Thèse de Doctorat	Exclu du prêt