Titre :	Contribution à l'intégration de la vision passive tridimensionnelle en robotique : suivi de contours , calibrage de caméra et commande cinématique de robot
Type de document :	texte imprimé
Auteurs :	Régis PETIT, Auteur
Année de publication :	1985
Importance :	104 p.
Langues :	Français (fre)
Catégories :	Informatique
Mots-clés :	Calibrage de caméra , commande cinématique de robot , intégration vision –commande , robotique , suivi de contours b tridimensionnel , vision passive
Résumé :	Cette contribution à l’intégration de la vision passive tridimensionnelle , dans la commande des robots , est destinée à des taches robotiques de tri , d’as semblage et de manipuation d’objets ,en suivi de contours , nous présentons un algorithme original de détection de sommets dans une image numérique multi niveaux , complété par un essai de classification des contours selon la répartition locale de la lumiére , en CALIBRAGE DE CAMERA , nous abordons le probléme général de la modélisation de la prise de vue ,par la méthode de la projection centrale , nous étudions plus particuliérement le modèle homographique ( qui prend la forme d’un problém d’optimisation aux moindres carrés ) suivi d’une généralisation à une caméra mobile et d’une présentation de résultats expérimentaux , en commande cinmatique de robot , nous proposons un outil d’aide à la conception , sous forme d’une méthodologie en quatre étapes , permettant d’établir la commande cinématique d’une structure articulée , à partir de cette structure existante ou d’un dessin industriel de son architecture ; un logiciel de programmation par apprentissage , adapté au robot « multisoft » compléte le tout
Directeur de thèse :	CASTAN,S

Contribution à l'intégration de la vision passive tridimensionnelle en robotique : suivi de contours , calibrage de caméra et commande cinématique de robot [texte imprimé] / Régis PETIT, Auteur . - 1985 . - 104 p.
Langues : Français (fre)

Catégories :	Informatique
Mots-clés :	Calibrage de caméra , commande cinématique de robot , intégration vision –commande , robotique , suivi de contours b tridimensionnel , vision passive
Résumé :	Cette contribution à l’intégration de la vision passive tridimensionnelle , dans la commande des robots , est destinée à des taches robotiques de tri , d’as semblage et de manipuation d’objets ,en suivi de contours , nous présentons un algorithme original de détection de sommets dans une image numérique multi niveaux , complété par un essai de classification des contours selon la répartition locale de la lumiére , en CALIBRAGE DE CAMERA , nous abordons le probléme général de la modélisation de la prise de vue ,par la méthode de la projection centrale , nous étudions plus particuliérement le modèle homographique ( qui prend la forme d’un problém d’optimisation aux moindres carrés ) suivi d’une généralisation à une caméra mobile et d’une présentation de résultats expérimentaux , en commande cinmatique de robot , nous proposons un outil d’aide à la conception , sous forme d’une méthodologie en quatre étapes , permettant d’établir la commande cinématique d’une structure articulée , à partir de cette structure existante ou d’un dessin industriel de son architecture ; un logiciel de programmation par apprentissage , adapté au robot « multisoft » compléte le tout
Directeur de thèse :	CASTAN,S